Le Général GALLIENI créa par la suite une gendarmerie coloniale, à laquelle fut adjoint un Corps des Auxiliaires Indigènes de la Gendarmerie de Madagascar.

Les années qui caractérisèrent la présence de la Gendarmerie française à Madagascar furent les suivantes :

- 1896 : Prévoté

- 1901 : Détachement de Gendarmerie Coloniale

- 1902 : Compagnie de Gendarmerie

- 1904 : Suppression de la Compagnie de Gendarmerie

- 1931 : Remise en place du détachement de la Gendarmerie de l'Afrique Orientale sous les appellations :

. 1957 : Groupement de Gendarmerie de l'Afrique Orientale française

. 1959 : Gendarmerie de la Zone d'Outre-mer N° 3

. Inspection de l'arrondissement de la Gendarmerie d'Outre-mer N° 3

La participation des indigènes dans le domaine de la police s'effectua au sein de la garde auxiliaire de Madagascar dont la constitution passa par plusieurs étapes :

- 1896 : Garde Civile Indigène ( Corps de milice )

- 1902 : Police Régionale ( 2.500 Hommes )

- 1903 : Garde Régionale

- 1906 : Garde Indigène de Madagascar et Dépendances ( 3.000 Hommes )

- 1950 : " Garde de Madagascar "

- 1958 : Gardes Auxiliaires de Gendarmerie

En 1960, la Gendarmerie Nationale Malgache a été formée à l'indépendance de Madagascar, réunissant sous un même commandement les unités de la Garde de Madagascar et celles qui constituaient auparavant la Gendarmerie Française.

Ses structures et sa mission sont calquées sur celles de la Gendarmerie Nationale française.

Les Commandants de la Gendarmerie successifs : - 1958-1963 : Colonel GOYARD - 1963-1967 : Colonel BELLOC - 1967-1969 : Colonel JAMES - 1969-1975 : Lieutenant-Colonel RATSIMANDRAVA - 1975-1975 : Lieutenant-Colonel MAMPILA Jaona - 1975-1977 : Lieutenant-Colonel RAKOTOMANGA Mijoro - 1977-1984 : Lieutenant-Colonel JEAN Philippe - 1984-1984 : Colonel RAKOTOARIJAONA - 1984-1991 : Colonel RANDRIANASOAVINA - 1991-1993 : Colonel BORY Jean Paul - 1993-1997 : Général de Brigade RAVELOMANANA E. - 1997- …... : Général de Division RABOTOARISON C. S. Passation de commandement au Lieutenant-Colonel Richard RATSIMANDRAVA (02 Avril 1969)